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X25045在舞台灯光换色器设计中的应用

时间:2010-12-23 11:32来源:未知 作者:admin 点击:
CETTIC全国可编程控制器(单片机)程序设计师 职业培训认证结业设计 X25045在舞台灯光换色器设计中的应用 【摘要】灯光换色器舞台上常用的灯光设备。本文详细介绍一种采用AT89C2051单片机设计的新型换色器。首先,简述换色器的工作原理及基使用的DMX512通信协议。然后

“CETTIC全国可编程控制器(单片机)程序设计师”
 职业培训认证结业设计 
X25045在舞台灯光换色器设计中的应用    
【摘要】灯光换色器舞台上常用的灯光设备。本文详细介绍一种采用AT89C2051单片机设计的新型换色器。首先,简述换色器的工作原理及基使用的DMX512通信协议。然后,详细介绍E2PROM芯片X25045的使用。最后,给出X25045的接口设计。 关键词:换色器 AT89C2051 DMX512协议 X25045换色器的设计推广 ,大大的简化了舞台灯具的数量,减轻了灯光工作者的劳动强度,也节省了投资金额,所以它是一种目前舞台 不可缺少的器械,目前市场上主要有机械换色器和电脑换色器两种。
1舞台机械换色器:其设计简单价格较低,为二十世纪八-九十年代中期的主流产品,目前已经接近于淘汰。
2舞台电脑换色器:是近几年发展起来的新型换色器,其采用国际标准的DMX—512信号输出,可由专用控制起控制,也可以连接于电脑调光台使用,它有多模式-高精度-大容量-控制距离短等特点成为目前市场换色器的主流产品。 

关键词:换色器 AT89C2051 DMX512协议 X2504

目录
一引言------------------------------------------3
二单片机的简介----------------------------------4
2.1在智能仪器仪表上的应用---------------------------------------7
2.2在智能仪器仪表上的应用---------------------------------------7
2.3.在智能仪器仪表上的应用---------------------------------------7
2.4在计算机网络和通信领域中的应用--------------------------------7
2.5单片机在医用设备领域中的应用----------------------------------7
三、系统结构和工作原理---------------------------8
四、硬件电路-------------------------------------9
五、X25045介绍--------------------------------------------9
六、AT89C2051的介绍--------------------------------------12
七、软件原理---------------------------------------------14
八、 结束语---------------------------------------------18
九 参考文献---------------------------------------------19

引言
舞台灯光效果设计是舞台场景设计的重要组成部分。目前国内使用的各种新型灯光设备,如换色器、调光器、电脑灯等大多是从国外进口,国内几乎没有生产。为此,我们应国内某舞台灯不设备厂的要求设计了一种以AT89C2051单片机为控制器的新型舞台灯光换色器HSQ-1A。该换色器可变换8种色彩,换色精度高,工作可靠。使用时,舞台上所有的换色器和总控制台根据RS-485协议连成总线网络;总控制台作为主机通过总线发布命令,控制所有换色器的工作。以下介绍换色器的工作原理及设计方案。

二 单片机的简介
单片机是指一个集成在一块芯片上的完整计算机系统。尽管他的大部分功能集成在一块小芯片上,但是它具有一个完整计算机所需要的大部分部件:CPU、内存、内部和外部总线系统,目前大部分还会具有外存。同时集成诸如通讯接口、定时器,实时时钟等外围设备。而现在最强大的单片机系统甚至可以将声音、图像、网络、复杂的输入输出系统集成在一块芯片上。
单片机也被称为微控制器(Microcontroler),是因为它最早被用在工业控制领域。单片机由芯片内仅有CPU的专用处理器发展而来。最早的设计理念是通过将大量外围设备和CPU集成在一个芯片中,使计算机系统更小,更容易集成进复杂的而对提及要求严格的控制设备当中。INTEL的Z80是最早按照这种思想设计出的处理器,从此以后,单片机和专用处理器的发展便分道扬镳。
早期的单片机都是8位或4位的。其中最成功的是INTEL的8031,因为简单可靠而性能不错获得了很大的好评。此后在8031上发展出了MCS51系列单片机系统。基于这一系统的单片机系统直到现在还在广泛使用。随着工业控制领域要求的提高,开始出现了16位单片机,但因为性价比不理想并未得到很广泛的应用。90年代后随着消费电子产品大发展,单片机技术得到了巨大的提高。随着INTEL i960系列特别是后来的ARM系列的广泛应用,32位单片机迅速取代16位单片机的高端地位,并且进入主流市场。而传统的8位单片机的性能也得到了飞速提高,处理能力比起80年代提高了数百倍。目前,高端的32位单片机主频已经超过300MHz,性能直追90年代中期的专用处理器,而普通的型号出厂价格跌落至1美元,最高端的型号也只有10美元。当代单片机系统已经不再只在裸机环境下开发和使用,大量专用的嵌入式操作系统被广泛应用在全系列的单片机上。而在作为掌上电脑和手机核心处理的高端单片机甚至可以直接使用专用的Windows和Linux操作系统。
单片机比专用处理器最适合应用于嵌入式系统,因此它得到了最多的应用。事实上单片机是世界上数量最多的计算机。现代人类生活中所用的几乎每件电子和机械产品中都会集成有单片机。手机、电话、计算器、家用电器、电子玩具、掌上电脑以及鼠标等电脑配件中都配有1-2部单片机。而个人电脑中也会有为数不少的单片机在工作。汽车上一般配备40多部单片机,复杂的工业控制系统上甚至可能有数百台单片机在同时工作!单片机的数量不仅远超过PC机和其他计算的综合,甚至比人类的数量还要多。
单片机介绍
单片机又称单片微控制器,它不是完成某一个逻辑功能的芯片,而是把一个计算机系统集成到一个芯片上。概括的讲:一块芯片就成了一台计算机。它的体积小、质量轻、价格便宜、为学习、应用和开发提供了便利条件。同时,学习使用单片机是了解计算机原理与结构的最佳选择。
单片机内部也用和电脑功能类似的模块,比如CPU,内存,并行总线,还有和硬盘作用相同的存储器件,不同的是它的这些部件性能都相对我们的家用电脑弱很多,不过价钱也是低的,一般不超过10元即可......用它来做一些控制电器一类不是很复杂的工作足矣了。我们现在用的全自动滚筒洗衣机、排烟罩、VCD等等的家电里面都可以看到它的身影!......它主要是作为控制部分的核心部件。
它是一种在线式实时控制计算机,在线式就是现场控制,需要的是有较强的抗干扰能力,较低的成本,这也是和离线式计算机的(比如家用PC)的主要区别。
单片机是靠程序的,并且可以修改。通过不同的程序实现不同的功能,尤其是特殊的独特的一些功能,这是别的器件需要费很大力气才能做到的,有些则是花大力气也很难做到的。一个不是很复杂的功能要是用美国50年代开发的74系列,或者60年代的CD4000系列这些纯硬件来搞定的话,电路一定是一块大PCB板!但是如果要是用美国70年代成功投放市场的系列单片机,结果就会有天壤之别!只因为单片机的通过你编写的程序可以实现高智能,高效率,以及高可靠性!  
由于单片机对成本是敏感的,所以目前占统治地位的软件还是最低级汇编语言,它是除了二进制机器码以上最低级的语言了,既然这么低级为什么还要用呢?很多高级的语言已经达到了可视化编程的水平为什么不用呢?原因很简单,就是单片机没有家用计算机那样的CPU,也没有像硬盘那样的海量存储设备。一个可视化高级语言编写的小程序里面即使只有一个按钮,也会达到几十K的尺寸!对于家用PC的硬盘来讲没什么,可是对于单片机来讲是不能接受的。 单片机在硬件资源方面的利用率必须很高才行,所以汇编虽然原始却还是在大量使用。一样的道理,如果把巨型计算机上的操作系统和应用软件拿到家用PC上来运行,家用PC的也是承受不了的。
可以说,二十世纪跨越了三个“电”的时代,即电气时代、电子时代和现已进入的电脑时代。不过,这种电脑,通常是指个人计算机,简称PC机。它由主机、键盘、显示器等组成。还有一类计算机,大多数人却不怎么熟悉。这种计算机就是把智能赋予各种机械的单片机(亦称微控制器)。顾名思义,这种计算机的最小系统只用了一片集成电路,即可进行简单运算和控制。因为它体积小,通常都藏在被控机械的“肚子”里。它在整个装置中,起着有如人类头脑的作用,它出了毛病,整个装置就瘫痪了。现在,这种单片机的使用领域已十分广泛,如智能仪表、实时工控、通讯设备、导航系统、家用电器等。各种产品一旦用上了单片机,就能起到使产品升级换代的功效,常在产品名称前冠以形容词——“智能型”,如智能型洗衣机等。现在有些工厂的技术人员或其它业余电子开发者搞出来的某些产品,不是电路太复杂,就是功能太简单且极易被仿制。究其原因,可能就卡在产品未使用单片机或其它可编程逻辑器件上。
单片机的应用领域:
目前单片机渗透到我们生活的各个领域,几乎很难找到哪个领域没有单片机的踪迹。导弹的导航装置,飞机上各种仪表的控制,计算机的网络通讯与数据传输,工业自动化过程的实时控制和数据处理,广泛使用的各种智能IC卡,民用豪华轿车的安全保障系统,录象机、摄象机、全自动洗衣机的控制,以及程控玩具、电子宠物等等,这些都离不开单片机。更不用说自动控制领域的机器人、智能仪表、医疗器械了。因此,单片机的学习、开发与应用将造就一批计算机应用与智能化控制的科学家、工程师。
 单片机广泛应用于仪器仪表、家用电器、医用设备、航空航天、专用设备的智能化管理及过程控制等领域,大致可分如下几个范畴:
1.在智能仪器仪表上的应用
单片机具有体积小、功耗低、控制功能强、扩展灵活、微型化和使用方便等优点,广泛应用于仪器仪表中,结合不同类型的传感器,可实现诸如电压、功率、频率、湿度、温度、流量、速度、厚度、角度、长度、硬度、元素、压力等物理量的测量。采用单片机控制使得仪器仪表数字化、智能化、微型化,且功能比起采用电子或数字电路更加强大。例如精密的测量设备(功率计,示波器,各种分析仪)。
2.在工业控制中的应用
用单片机可以构成形式多样的控制系统、数据采集系统。例如工厂流水线的智能化管理,电梯智能化控制、各种报警系统,与计算机联网构成二级控制系统等。
3.在家用电器中的应用
可以这样说,现在的家用电器基本上都采用了单片机控制,从电饭褒、洗衣机、电冰箱、空调机、彩电、其他音响视频器材、再到电子秤量设备,五花八门,无所不在。
4.在计算机网络和通信领域中的应用
现代的单片机普遍具备通信接口,可以很方便地与计算机进行数据通信,为在计算机网络和通信设备间的应用提供了极好的物质条件,现在的通信设备基本上都实现了单片机智能控制,从手机,电话机、小型程控交换机、楼宇自动通信呼叫系统、列车无线通信、再到日常工作中随处可见的移动电话,集群移动通信,无线电对讲机等。
5.单片机在医用设备领域中的应用
单片机在医用设备中的用途亦相当广泛,例如医用呼吸机,各种分析仪,监护仪,超声诊断设备及病床呼叫系统等等。
此外,单片机在工商,金融,科研、教育,国防航空航天等领域都有着十分广泛的用途。
三、系统结构和工作原理

换色器由一个中空的框架、两根卷轴以及各色透光薄膜组成。制作时,首先将不同颜色的透光膜连接成条幅,并在条幅的两端安上卷轴。然后用卷轴将条幅卷起,以活动的方式把卷轴安装在框架的两侧。使用时,把换色器放在白色光源前方,转动两根卷切换不同颜色的透光膜,从而产生不同颜色的灯光效果。这种不换光源只换透光膜的换色方案,与更换不同颜色光源的方案相比,虽然换色速度较慢,但成本低,可靠性高。因此,换色器在换色频度低的场合中应用很广。
在换色器的设计中,重点在于卷轴的驱动和定位机构的设计。过去,采用的交流电机和光电码盘实现方式,运行噪声大、定位精度差,在实际使用中效果不理想。现在,在新换色器中选用步进电机作为驱动和定位机构,彻底解决了以上问题。换色器工作时运行平稳、噪声小、定位精度高,完全达到了设计要求。
    总控制台与换色器之间的通信使用DMX512数据传输协议。DMX512协议是美国舞台灯光协会(USITT)于1990年发布的一种灯光控制器与灯具设备进行数据传输的标准。这包括电气特性、数据协议、数据格式等各方面的内容。
DMX512电气特性与RS-485完全兼容,包括驱动器/接收器的选择、线路负载和多站配置等方面的要求都是一致的。
DMX512数据协议规定使用250Kbps的波特率。在进行正常数据传输之前,发送1个复位信号,声明数据传输的开始。随后的第1帧数据称为起始代码,其中包含设备类型码,以指明后续数据的接收设备的类型。最后,按设备编号的顺序给每个设备发送1帧数据,依次为:1#设备数据帧、2#设备数据帧,直至最后一个设备。设备总数最多可达512个,数据帧间隔为高电平,最长不超过1s。
DMX512数据格式规定,1帧数据长度为11位。按传送顺序说明如下:
第1位——起始位,低电平(SPACE);
第2~9位——数据位,从最低位到最高位(LSB~MSB),正逻辑;
第10、11位——停止位,高电平(MARK);
奇偶校验位——不传送。    
硬件电路

 换色器硬件电路如图1所示:
ULN2003A是内含7个达林顿管的驱动芯片,输入电压与TTL电平兼容。每个上达林顿管的集电极可吸收最大500mA的电流,耐压30V,因此可以用来驱动四相步进电机。
74LS125三态门用于控制电机的工作方式。电机正常工作时,74LS125处于导通状态,两个电机可以同方向、同步转动;电机复位时,三态门阻断,只有一个电机可以转动。
MAX1487用于驱动/接收RS-485信号。其接收器的输入阻抗只有1/4个单位负载,最多可连接128个通信设备。另外,MAX1487的传输信号变化沿没有限制斜率,所以最高数据传输可达2.5Mbps。
五、X25045介绍
在采用DMX512协议通信时,换色器的编号用于从总控制台发送的数据包中选择发给本设备的数据帧。正常工作时,编号数据不会掉电丢失,而且必要时编号还可修改。因此采用XICOR公司的串行E2PROM器件X25045对编号数据进行存储。
 
X25045是带有串行E2PROM的CPU监控器。图2是它的引脚图:
CS/WDI:片选输入/看门狗复位输入;
SO:串行输出;
WP:写保护输入;
Vss:地;
Vcc:电源;
RESET:复位输出;
SCK:同步时钟输入;
SI:串行输入。
X25045的状态寄存器描述器件的当前状态,各位意义如表1所列。
表1
7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 WD1 WD0 BL1 BL0 WEL WIP
其中,WD1、WD0是看门狗定时时间设置位;BL1、BL0是存储单元写保护区设置位;WEL是只读标志,1表明写使能开关打开;WIP也是只读标志,1代表芯片内部正处于写周期。电复位时,各位都被清零。
X25045芯片功能包括以下4种:
(1)上电复位控制。在对X25045通电时,ERSET引脚输出有效的复位信号,并保持至少200ms,使CPU有效复位。
(2)电源电压监控。当检测到电源电压低于内部门槛电压VTRIP时,RESET输出复位信号,直至电源电压高于VTRIP并保持至少200ms,复位信号才被撤消。VTRIP的出厂值根据芯片型号不同共有5个级别的电压范围。对于需要电源电压精确监控的应用,用户可以搭建编程电路,对芯片内VTRIP电压进行微调。
(3)看门狗定时器。芯片内部状态寄存器的WD1、WD0是看门狗定时设置位,通过状态寄存器写指令WRSR修改这2个标志位,就能在3种定时间隔中进行选择或关闭定时器。对看门狗的复位由CS输入电平的下降沿完成。表2是WD1、WD0组合的含义。
表2
WD1 WD0 看门狗定时值
0 0 1.4s
0 1 600ms
1 0 200ms
1 1 禁止看门狗工作
(4)串行E2PROM。芯片内含512字节存储单元,10万次可靠写,数据保持时间100年。XICOR设计了3种保护方式防止误写。包括:WP写保护引脚,当引脚被拉低时,内部存储单元状态寄存器都禁止写入;存储区域写保护模式,通过对状态寄存器的BL1、BL0位的设置,可以选择对不同的存储区域进行写保护;在进行任何写操作前都必须打开写使能开关,而且在上电初始化写操作完成时,写使能开关自动关闭。显然,在几方面的保护之下,产生误写的可能性极小,表3是BL1、BL0组合的含义。
表3
BL1 BL0 写保护的单元地址
0 0 没有保护
0 1 180H~1FFH
1 0 100H~1FFH
1 1 000H~1FFH
对X25045的操作是通过4根口线CS、SCK、SI和SO进行同步串行通信来完成的。SCK是外部输入的同步时钟信号。在对芯片定改指令或数据时,时钟前沿将SI引脚信号输入;在读邮数据时,时钟后沿将数据位输出到SO引脚上。数据的输入/输出都是高位在先。
芯片内部共有6条指令,如表4所列。
表4
命令名称 命令格式 内  容
WREN 0000 0110 打开写使能开关
WRDI 0000 0100 关闭写使能开关
RDSR 0000 0101 读状态寄存器
WRSR 0000 0001 写状态寄存器
READ 0000 A8011 读存储单元
WRITE 0000 A8010 写存储单元
(1)WREN和WRDI是写使能开关的开/关指令。它们都是单字节指令。
(2)RDSR和WRSR是状态寄存器的读/写指令。在从SI输入指令后,RDSR的执行结果,即状态寄存器内容须从SO读出;而WRSR需要紧接着输入修改数据。
(3)READ和WEITE是存储单元的读/写指令。输入指令后(指令码第三代表存储单元地址的最高位),接着输入低八位地址,最后就可以连续读出或写入数据。其中,读指针和写指针的工作方式完全不同,读指针的全部8位用来计数,0FFH溢出后变成00H;写指针只用最低两位计数,XXXXXX11B溢出后变成XXXX XX00B,所以连续写的实际结果是在4个单元中反复写入。另外,由于E2PROM的写入时间长,所以在连续两条写指令之间应读取WIP状态,只有内部写周期结束时才可输入下一条写指令。

六AT89C2051的介绍
AT89C2051内部没有SPI接口硬件,因此本系统利用了单片机的4根口线和软件模拟读写时序的方式与X25045通信。软件包在文末给出。
AT89C2051是一个低电压,高性能CMOS 8位单片机,片内含2k bytes的可反复擦写的只读Flash程序存储器和128 bytes的随机存取数据存储器(RAM),器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术生产,兼容标准MCS-51指令系统,片内置通用8位中央处理器和Flash存储单元,功能强大AT89C2051单片机可为您提供许多高性价比的应用场合。
 AT89C2051是一个功能强大的单片机,但它只有20个引脚,15个双向输入/输出(I/O)端口,其中P1是一个完整的8位双向I/O口,两个外中断口,两个16位可编程定时计数器,两个全双向串行通信口,一个模拟比较放大器。
 同时AT89C2051的时钟频率可以为零,即具备可用软件设置的睡眠省电功能,系统的唤醒方式有RAM、定时/计数器、串行口和外中断口,系统唤醒后即进入继续工作状态。省电模式中,片内RAM将被冻结,时钟停止振荡,所有功能停止工作,直至系统被硬件复位方可继续运行。
 主要功能特性:
  • 兼容MCS51指令系统 • 2k可反复擦写(>1000次)Flash ROM
  • 15个双向I/O口 • 6个中断源
  • 两个16位可编程定时/计数器 • 2.7-6.V的宽工作电压范围
  • 时钟频率0-24MHz • 128x8bit内部RAM
  • 两个外部中断源 • 两个串行中断
  • 可直接驱动LED • 两级加密位
  • 低功耗睡眠功能 • 内置一个模拟比较放大器
  • 可编程UARL通道 • 软件设置睡眠和唤醒功能


七、软件原理
系统程序包括主程序和串口通信断服务程序。主程序首先从X25045中取出本设备编号备用,然后进入循环。特环程序的主要任务包括:①检测换色标志,当换色标志有效时,则调用步进电机驱动程序控制转抽,将换色器切换到新颜色;②帧间隔1s延时,当时间到时,中断程序将复位串口接收程序;③定时复位X25045的看门狗。
通信中断服务程序用于检测RS-485总线发送的复位信号和起始代码。当两者同时有效时开始对后续接收的数据帧进行帧计数。当计数值与设备编号相同时,说明当前帧是给本设备的数据,于是根据该数据设置换色标志,由主程序执行换色动作。
X25045的通信接口软件:
CS BIT P3.2
SCK BIT P3.3
SI BIT P3.4
SO BIT P3.5
(1)X25045数据写入程序
功能:将缓冲区数据写入指定地址开始的单元。
入口:F0、R3是E2PROM单元地址最高位低八位;R0是缓冲区首地址;R2是缓冲区长度。
WRITEX:LCALL STAX ;指令启动
MOV A,#06H ;输出WREN
LCALL BYTE_OUT
LCALL STAX ;下一指令启动
MOV A,#02H ;  输出WRITE
MOV C,F0 ;    插入单元地址最高位
MOV ACC.3,C
LCALL BYTE_OUT
MOV A,R3 ;输出单元地址低八位
LCALL BYTE_OUT
BYWR:MOV A,@R0 ;从缓冲区取数输出
LCALL BYTE_OUT
INC R0 ;指针加1
DJNZ R2,BYWR ;缓冲区未空则继续输出
LCALL ENDX ;指令结束
LCALL WIP_CHK ;等待WIP=0
RET
(2)X25045数据读出程序
功能:把指定地址开始的单元数据读出并放入缓冲区
入口:与写入程序相同。
READX:LCALL STAX
MOV A,#03H ;输出READ
MOV C,F0
MOV ACC.3,C
LCALL BYTE_OUT
MOV A,R3 ;输出低八位地址
LCALL BYTE_OUT
BYRD:LCALL BYTE_IN ;输入数据送入缓冲区
MOV @R0,A
INC R0 ;指针加1
DJNZ R2,BYRD ;缓冲区未满则继续输入
LCALL ENDX
RET
(3)X25045状态寄存器写入程序
功能:对状态寄存器进行设置。
入口:ACC是修改值。
WRSR:LCALL STAX
PUSH ACC
MOV A,#06H ;输出WREN
LCALL BYTE_OUT
LCALL STAX
MOV A,#01H ;输出WRSR
LCALL BYTE_OUT
POP ACC ;输出设置值
LCALL BYTE_OUT
LCALL ENDX
LCALL WIP_CHK ;等待WIP=0
RET
(4)X25045状态寄存器读出程序
功能:读出状态寄存器当前值。
出口:ACC是当前值。
RDSR:LCALL STAX
MOV A,#05H
LCALL BYTE_OUT
LCALL BYTE_IN
LCAL ENDX
RET
(5)其他子程序
WIP_CHK:LCALL RDSR ;等待X25045结束内部写周期
JB ACC.0,WIP_CHK
RET
STAX:SETB CS ;启动X25045指令
NOP ;先拉高CS,再拉你SCK,最后拉低CS
CLR SCK
NOP
CLR CS
NOP
RET
ENDX:CLR SCK ;结束X25045指令
SETB CS ;先拉低SCK后拉高CS
NOP
NOP
RET
BYTE_OUT:MOV R4,#08H ;向X25045写入一字节数据
BOUT1:CLR SCK
RLC A
MOV SI,C
SETB SCK
NOP
NOP
DJNZ R4,BOUT1
RET
BYTE_IN:MOV R4,#08H ;从X25045读出一字节数据
BIN1:CLR SCK
MOV C,SO
RLC A
SETB SCK
NOP
NOP
DJNZ R4,BIN1
RET
RST_DOG:SETB CS ;复位看门狗定时器
NOP
CLR CS
NOP
SETB CS
RET

八    结束语
经过这次实验实习培训后,我有很大收获,专业知识得到了拓宽,视野更加开阔。让我更加了解了到要学有所长应该兼收并蓄,并在已掌握的基础上不断创新,这样才会获得一个接一个的成功。在培训过程中,通过不断的的查找资料以及繁琐而复杂的程序磨练了我的耐力。老师孜孜不倦的教导更增加了我的信心,
衷心地感谢指导老师在这次培训中给予的指导和帮助,使我对单片机的认识更加
深入,使用起来更加灵活,增加了我是动手能力,让我对未来的工作充满信心。
以后,我不仅要增加自己的专业知识水平还要开拓思维,争取将所学到的知识运用到工作实践中去,为祖国的社会主义现代化建设添砖加瓦。

九 参考文献

张志良.单片机原理与控制技术.北京:机械工业出版社,2005
韩志军等.单片机应用系统设计.北京:机械工业出版社,1980
吴建设等.电子CAD技能实训.北京:人民邮电出版社,2006
诸静等.模糊控制1理论与系统原理:机械工业出版社,2005
 

(责任编辑:毕业设计论文网)
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